本章会以 the nature of design variables 或者 the nature of objective/constraint functions 对优化问题进行分类
Continuous vs Discreate
若 design variable 是离散的，那么优化问题就是离散的（也称组合优化问题）。例如，
Linear vs Non-Linear
如果 objective function 和 constraint functions 都是线性函数，那么就是 Linear Optimization Problem，也被称为 Linear Programming Problem.
只要任意一个不是线性的，就是 Non-Linear Optimization Problem.
Parameter vs Trajectory
| Problem Type | Explanation |
|---|---|
| Parameter Optimization Problem | design variables 之间互相独立 |
| Trajectory Optimization Problem | design variables 之间可能存在函数关系 |
例如，
就是 Trajectory Optimization Problem.
一种处理办法是用多个独立变量拟合 dependent variables，再当作 Parameter Optimization Problems.