针孔相机模型 针孔相机模型存在四个坐标系： 世界坐标系 (world frame) 相机坐标系 (camera frame) 原点在中心，光轴 成像平面坐标系 (imaging frame) 二维，原点在焦点 像素坐标系 (pixel frame) 二维，原点在左上角.