MuJoCo XML in ManiSkill
MuJoCo 物件由 .xml 定义的，这个 .xml 真的巨复杂，而且疑似 ManiSkill 里 .xml 的标准和 LIBERO 里的还不一样，醉了……
asset.texture
asset.mesh
asset.material
geom.contype
如果 geom 里有 contype="1" 属性，那么代表这个部件有碰撞体积.
contype:int，默认值"1"
该属性和下一个属性共同定义了 32 位整型的位掩码，用于对动态生成的接触对进行过滤。详见 “Computation” 章节中的 Collision detection。一对几何体只有在「几何体 A 的 contype 与几何体 B 的 conaffinity 兼容」或「几何体 B 的 contype 与几何体 A 的 conaffinity 兼容」时才会碰撞。所谓“兼容”，指的是两个位掩码至少有一个相同的比特被置为 1。
conaffinity:int，默认值"1"
用于接触过滤的位掩码；说明参见上文 contype。[1]
geom.group
MuJoCo XML 里，group="0", "1", "2" 则可见，否则不可见（但是 ManiSkill/SAPIEN 里 group="1" 却是不可见）